diff --git a/src/main/java/com/gaotao/modules/autoWareHourceHaian/service/impl/HaiAnAgvTaskServiceImpl.java b/src/main/java/com/gaotao/modules/autoWareHourceHaian/service/impl/HaiAnAgvTaskServiceImpl.java
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--- a/src/main/java/com/gaotao/modules/autoWareHourceHaian/service/impl/HaiAnAgvTaskServiceImpl.java
+++ b/src/main/java/com/gaotao/modules/autoWareHourceHaian/service/impl/HaiAnAgvTaskServiceImpl.java
@@ -121,7 +121,7 @@ public class HaiAnAgvTaskServiceImpl implements HaiAnAgvTaskService {
 
     /**
      * @author rqrq
-     * @Description 处理单条AGV回调明细：先锁定明细；下达和放货动作须将暂存的WCS区域原码解析成业务area_id后才更新托盘和移库，映射缺失保留明细重试 - rqrq
+     * @Description 处理单条AGV回调明细：先锁定明细；海安没有该托盘时把明细改已取消并结束，避免定时任务反复报错；下达和放货再解析区域后落托盘/移库 - rqrq
      */
     @Override
     @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
@@ -146,9 +146,22 @@ public class HaiAnAgvTaskServiceImpl implements HaiAnAgvTaskService {
                 throw new RuntimeException("AGV回调明细缺少site/taskNo/actionType");
             }
 
+            // 调用运输主任务查询：入参site+taskNo，给明细托盘号兜底；查询失败由本事务回滚，避免误取消。- rqrq
+            HaiAnWmsTransportTask existedTask = haiAnAgvTaskMapper.getTransportTaskByTaskNo(site, taskNo);
+            String palletId = resolvePalletId(existedTask, taskDetail);
+            if (StringUtils.hasText(palletId)) {
+                // 调用托盘主数据查询：入参site+palletId且排除已删除；WCS回了海安没有的托盘(如SYS_空托)时不能再改calling_flag或移库。- rqrq
+                HaiAnPalletInfoResult palletInfo = haiAnPdaAutoWarehouseMapper.getPalletInfo(site, palletId);
+                if (palletInfo == null) {
+                    // 未查到则把本条明细改已取消并写原因；不抛错，提交后定时任务不再捞这条。- rqrq
+                    cancelAgvDetailForMissingPallet(taskDetail.getId(), palletId, now);
+                    return;
+                }
+            }
+
             if (HaiAnAgvCallbackTypeStaticData.DISPATCH.equals(callbackType)
                     || HaiAnAgvCallbackTypeStaticData.PUT_DONE.equals(callbackType)) {
-                // 下达和放货会写主任务区域、托盘位置或移库；先按site重新解析回调区域，未配置时阻断消费但保留已接收明细。- rqrq
+                // 下达和放货会写主任务区域、托盘位置或移库；先按site重解析，能映射用area_id，不能映射就用回调原码继续消费。- rqrq
                 String detailArea = normalizeText(taskDetail.getToArea());
                 if (StringUtils.hasText(detailArea)) {
                     taskDetail.setToArea(resolveAgvCallbackBusinessArea(site, detailArea, taskDetail.getToLocation()));
@@ -197,6 +210,22 @@ public class HaiAnAgvTaskServiceImpl implements HaiAnAgvTaskService {
         }
     }
 
+    /**
+     * 海安托盘主数据不存在时，把已抢占的AGV回调明细改成已取消并记下托盘号。
+     * 定时捞单只认已录入/处理失败/回调处理失败，改成已取消后不再运算；本方法不抛异常，保证事务提交。- rqrq
+     * @param detailId 已锁定的回调明细主键 - rqrq
+     * @param palletId 回调或主任务上的托盘号，写入错误信息供页面排查 - rqrq
+     * @param now 取消完成时间，写入complete_time表示本条已收口 - rqrq
+     */
+    private void cancelAgvDetailForMissingPallet(Long detailId, String palletId, Date now) {
+        // 调用明细状态更新：入参id+已取消+完成时间；失败则本条仍停在处理中，下轮锁单会跳过，需人工处理。- rqrq
+        haiAnAgvTaskMapper.updateTransportTaskDetailStatusForId(detailId, HaiAnStatusStaticData.TASK_CANCELLED, now);
+        // 调用错误回写：保留托盘不存在原因，页面可看取消依据；失败不影响已取消状态提交。- rqrq
+        haiAnAgvTaskMapper.updateTransportTaskDetailWithError(
+                detailId, "PALLET_NOT_FOUND", truncateError("托盘不存在，回调明细已取消：" + palletId));
+        log.warn("海安AGV回调托盘不存在，明细改为已取消 - rqrq，id={}，palletId={}", detailId, palletId);
+    }
+
     /**
      * @author rqrq
      * @Description 处理“下达任务”：先更新calling_flag=Y，再创建/更新haian_wms_transport_task主记录（含from_area） - rqrq
@@ -584,16 +613,18 @@ public class HaiAnAgvTaskServiceImpl implements HaiAnAgvTaskService {
     }
 
     /**
-     * AGV回调明细可能暂存WCS原码；消费写业务表前按site和目标点位重查配置，未映射则抛错保留明细待重试。- rqrq
+     * AGV回调明细可能暂存WCS原码；消费写业务表前按site和目标点位重查配置。
+     * 能映射则用业务area_id；haian_area没有对应记录时把回调原码当area继续下达/放货/落位，不再抛错卡定时消费。
+     * 立库端口仍优先A01；A01也缺失时回退回调原码。移库对未配置区域会跳过入队，不会因此生成脏IFS。- rqrq
      * @param site 海安大工厂，限定区域配置范围 - rqrq
      * @param areaCode 明细to_area，可能是业务area_id或WCS区域原码 - rqrq
      * @param targetPoint 本次目标点位，三个立库端口固定归属A01 - rqrq
-     * @return 当前有效的业务area_id，供主任务、移库和托盘落位消费 - rqrq
+     * @return 映射后的业务area_id，或未配置时的回调原码，供主任务、移库和托盘落位消费 - rqrq
      */
     private String resolveAgvCallbackBusinessArea(String site, String areaCode, String targetPoint) {
         HaiAnAreaOption areaOption;
         if (HaiAnStationStaticData.isWarehousePortStation(targetPoint)) {
-            // 立库端口按真实站点归属A01；配置缺失时不能用回调原码改写托盘区域。- rqrq
+            // 立库端口按真实站点归属A01；A01缺失时不能中断已到站回调，后面回退原码。- rqrq
             areaOption = haiAnPdaAutoWarehouseMapper.getHaianArea(site, HaiAnAreaStaticData.STOCK_AREA);
         } else {
             // 已映射的历史明细优先按业务area_id识别，暂存WCS原码时再反查；两次查询都限定site。- rqrq
@@ -602,10 +633,13 @@ public class HaiAnAgvTaskServiceImpl implements HaiAnAgvTaskService {
                 areaOption = haiAnPdaAutoWarehouseMapper.getHaianAreaByWcsAreaCode(site, areaCode);
             }
         }
-        if (areaOption == null || !StringUtils.hasText(areaOption.getAreaId())) {
-            throw new RuntimeException("AGV回调目标区域尚未配置，已保留回调明细待重试：" + areaCode);
+        if (areaOption != null && StringUtils.hasText(areaOption.getAreaId())) {
+            return areaOption.getAreaId().trim();
         }
-        return areaOption.getAreaId().trim();
+        // 区域表没有对应记录时，把AREA_OUT_RFID_STAGE这类WCS原码直接当area继续执行，避免明细反复待重试。- rqrq
+        log.warn("海安AGV回调目标区域未配置，按原码继续消费 - rqrq，site={}，areaCode={}，targetPoint={}",
+                site, areaCode, targetPoint);
+        return areaCode;
     }
 
     /**