中山机械手空托盘重试

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/controller/AgvTaskController.java

@@ -2,6 +2,7 @@ package com.gaotao.modules.automatedWarehouse.controller;
 
 import com.gaotao.common.utils.PageUtils;
 import com.gaotao.common.utils.R;
+import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelRetryNeedPalletData;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelTaskResult;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTask;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.tusk.AgvStatus;
@@ -129,6 +130,19 @@ public class AgvTaskController {
         }
     }
 
+    /**
+     * @Description 取消并重试分拣位补盘。只接收页面定位参数，取消和重发都在服务里完成 - rqrq
+     * @param data 当前行的工厂和 WMS 任务号
+     * @return 成功提示。补盘失败由服务抛出，页面按错误信息弹窗
+     * @author rqrq
+     */
+    @PostMapping("/cancelAndRetryNeedPallet")
+    public R cancelAndRetryNeedPallet(@RequestBody CancelRetryNeedPalletData data) {
+        // 取消原运输任务并按原 WCS 任务号重发补盘；失败抛运行时异常，事务回滚本次取消 - rqrq
+        agvTaskService.cancelAndRetryNeedPallet(data);
+        return R.ok("取消并重试成功");
+    }
+
     /**
      * 获取AGV实时状态
      * @return AGV状态列表

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/entity/CancelRetryNeedPalletData.java

@@ -0,0 +1,26 @@
+package com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity;
+
+import lombok.Data;
+import org.apache.ibatis.type.Alias;
+
+/**
+ * @Description 分拣位补盘运输任务取消并重试入参 - rqrq
+ * 只定位要取消的那张 wms_transport_task，补盘报文不从本对象取托盘类型和 WCS 任务号 - rqrq
+ * @author rqrq
+ */
+@Data
+@Alias("CancelRetryNeedPalletData")
+public class CancelRetryNeedPalletData {
+
+    /**
+     * 工厂编码。来源是页面当前行 wms_transport_task.site，和 taskNo 一起定位要取消的任务。
+     * 缺失时拒绝处理，不从登录态补。重发补盘报文里的 site 固定为 55，不使用本字段。 - rqrq
+     */
+    private String site;
+
+    /**
+     * WMS 运输任务号。来源是页面当前行 wms_transport_task.task_no。
+     * 只取消这一张任务；重发会另开新的预约取托盘任务，并继承本任务上的 wcs_task_id。 - rqrq
+     */
+    private String taskNo;
+}

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/AgvTaskService.java

@@ -1,6 +1,7 @@
 package com.gaotao.modules.automatedWarehouse.service;
 
 import com.gaotao.common.utils.PageUtils;
+import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelRetryNeedPalletData;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelTaskResult;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTask;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTaskDetail;
@@ -84,4 +85,13 @@ public interface AgvTaskService {
      * @date 2025/10/31
      */
     CancelTaskResult cancelAgvTask(String site, String taskNo);
+
+    /**
+     * @Description 取消带 WCS 任务号的运输任务，并按原 WCS 任务号重新发起分拣位补盘 - rqrq
+     * TUSK 取消失败仍继续取消 WMS 任务并重发。补盘失败时抛出运行时异常，让本次 WMS 取消回滚。
+     * 已取消、已完成、没有 WCS 任务号的任务直接拒绝，不会重发。 - rqrq
+     * @param data 页面行上的工厂和 WMS 任务号，用来定位要取消的 wms_transport_task
+     * @author rqrq
+     */
+    void cancelAndRetryNeedPallet(CancelRetryNeedPalletData data);
 }

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/impl/AgvTaskServiceImpl.java

@@ -10,11 +10,7 @@ import com.gaotao.modules.api.service.RfidMachineApiService;
 import com.gaotao.modules.api.service.WcsApiService;
 import com.gaotao.modules.api.service.WmsMessageService;
 
-import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.AgvStation;
-import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelTaskResult;
-import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.PalletDetailData;
-import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTask;
-import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTaskDetail;
+import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.*;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.tusk.TuskResponse;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.mapper.AgvTaskMapper;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.service.TuskClientService;
@@ -692,6 +688,69 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
         }
     }
 
+    /**
+     * @Description 取消并重试分拣位补盘 - rqrq
+     * 先按现有取消把这张运输任务停掉：已下给 AGV 的会调 TUSK，TUSK 失败也继续把 WMS 任务改成已取消并释放站点。
+     * 然后用任务上的目标站点、WCS 任务号，以及托盘类型主数据上的 WCS 整型，拼出补盘报文再调 wcsNeedPalletTask。
+     * 报文 site 固定 55，documents 固定空列表。补盘失败必须抛出，让本方法和取消写在同一个事务里一起回滚。 - rqrq
+     * @param data 页面传来的工厂和 WMS 任务号
+     * @author rqrq
+     */
+    @Override
+    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
+    public void cancelAndRetryNeedPallet(CancelRetryNeedPalletData data) {
+        if (data == null || data.getSite() == null || data.getSite().trim().isEmpty()
+                || data.getTaskNo() == null || data.getTaskNo().trim().isEmpty()) {
+            throw new RuntimeException("工厂和任务号不能为空");
+        }
+        String site = data.getSite().trim();
+        String taskNo = data.getTaskNo().trim();
+
+        // 取消前先读出原任务。取消后数据库状态会变，补盘报文要用这里记下的站点、WCS任务号和托盘类型 - rqrq
+        WmsTransportTask task = agvTaskMapper.getTaskByTaskNo(site, taskNo);
+        if (task == null) {
+            throw new RuntimeException("任务不存在");
+        }
+        if ("已完成".equals(task.getStatus()) || "已取消".equals(task.getStatus())) {
+            throw new RuntimeException("已完成或已取消的任务不能取消并重试");
+        }
+        if (task.getWcsTaskId() == null || task.getWcsTaskId().trim().isEmpty()) {
+            throw new RuntimeException("任务没有WCS任务号，不能取消并重试");
+        }
+        if (task.getToLocation() == null || task.getToLocation().trim().isEmpty()) {
+            throw new RuntimeException("任务没有目标站点，不能重发补盘");
+        }
+        if (task.getPalletType() == null || task.getPalletType().trim().isEmpty()) {
+            throw new RuntimeException("任务没有托盘类型，不能重发补盘");
+        }
+
+        // 用任务所属工厂查托盘类型主数据，取出 WCS 整型托盘类型和底托类型。查不到就不能拼报文，此时还没取消 - rqrq
+        PalletType palletType = wcsIntegrationMapper.getPalletType(task.getSite(), task.getPalletType().trim());
+        if (palletType == null || palletType.getWcsPalletType() == null || palletType.getWcsBasePalletType() == null) {
+            throw new RuntimeException("托盘类型【" + task.getPalletType().trim() + "】未配置WCS托盘类型或底托类型，不能重发补盘");
+        }
+
+        // 走现有取消。TUSK 失败时取消结果仍是成功，WMS 任务、站点和 calling_flag 会按原逻辑处理；这里不因 TUSK 失败中断 - rqrq
+        CancelTaskResult cancelResult = cancelAgvTask(site, taskNo);
+        if (cancelResult == null || !cancelResult.isSuccess()) {
+            String cancelMessage = cancelResult == null ? "取消任务失败" : cancelResult.getMessage();
+            throw new RuntimeException(cancelMessage);
+        }
+
+        WcsNeedPalletTask needPalletTask = new WcsNeedPalletTask();
+        // 补盘报文 site、空明细是约定固定值；站点、WCS任务号和两个整型来自刚取消的这张任务 - rqrq
+        needPalletTask.setSite("55");
+        needPalletTask.setDocuments(new ArrayList<>());
+        needPalletTask.setStationCode(task.getToLocation().trim());
+        needPalletTask.setWcsTaskId(task.getWcsTaskId().trim());
+        needPalletTask.setPalletType(palletType.getWcsPalletType());
+        needPalletTask.setBasePalletType(palletType.getWcsBasePalletType());
+
+        // 同步重发补盘，生成新的预约取托盘并继承原 wcsTaskId。抛错会回滚上面的 WMS 取消；TUSK 已发出的取消回滚不了 - rqrq
+        wmsMessageService.wcsNeedPalletTask(needPalletTask);
+        log.info("取消并重试补盘完成，原任务号: {}，WCS任务号: {}，站点: {}", taskNo, task.getWcsTaskId(), task.getToLocation());
+    }
+
     /**
      * @Description 处理未取货场景的取消（场景1/2）- rqrq
      * @param task 运输任务