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中山机械手空托盘重试

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常熟吴彦祖 2 weeks ago
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  1. 14
      src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/controller/AgvTaskController.java
  2. 26
      src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/entity/CancelRetryNeedPalletData.java
  3. 10
      src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/AgvTaskService.java
  4. 237
      src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/impl/AgvTaskServiceImpl.java

14
src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/controller/AgvTaskController.java
View File

@ -2,6 +2,7 @@ package com.gaotao.modules.automatedWarehouse.controller;
import com.gaotao.common.utils.PageUtils;
import com.gaotao.common.utils.R;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelRetryNeedPalletData;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelTaskResult;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTask;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.tusk.AgvStatus;
@ -129,6 +130,19 @@ public class AgvTaskController {
}
}
/**
* @Description 取消并重试分拣位补盘。只接收页面定位参数，取消和重发都在服务里完成 - rqrq
* @param data 当前行的工厂和 WMS 任务号
* @return 成功提示。补盘失败由服务抛出，页面按错误信息弹窗
* @author rqrq
*/
@PostMapping("/cancelAndRetryNeedPallet")
public R cancelAndRetryNeedPallet(@RequestBody CancelRetryNeedPalletData data) {
// 取消原运输任务并按原 WCS 任务号重发补盘；失败抛运行时异常，事务回滚本次取消 - rqrq
agvTaskService.cancelAndRetryNeedPallet(data);
return R.ok("取消并重试成功");
}
/**
* 获取AGV实时状态
* @return AGV状态列表

26
src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/entity/CancelRetryNeedPalletData.java
View File

@ -0,0 +1,26 @@
package com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity;
import lombok.Data;
import org.apache.ibatis.type.Alias;
/**
* @Description 分拣位补盘运输任务取消并重试入参 - rqrq
* 只定位要取消的那张 wms_transport_task，补盘报文不从本对象取托盘类型和 WCS 任务号 - rqrq
* @author rqrq
*/
@Data
@Alias("CancelRetryNeedPalletData")
public class CancelRetryNeedPalletData {
/**
* 工厂编码。来源是页面当前行 wms_transport_task.site，和 taskNo 一起定位要取消的任务。
* 缺失时拒绝处理，不从登录态补。重发补盘报文里的 site 固定为 55，不使用本字段。 - rqrq
*/
private String site;
/**
* WMS 运输任务号。来源是页面当前行 wms_transport_task.task_no。
* 只取消这一张任务；重发会另开新的预约取托盘任务，并继承本任务上的 wcs_task_id。 - rqrq
*/
private String taskNo;
}

10
src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/AgvTaskService.java
View File

@ -1,6 +1,7 @@
package com.gaotao.modules.automatedWarehouse.service;
import com.gaotao.common.utils.PageUtils;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelRetryNeedPalletData;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelTaskResult;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTask;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTaskDetail;
@ -84,4 +85,13 @@ public interface AgvTaskService {
* @date 2025/10/31
*/
CancelTaskResult cancelAgvTask(String site, String taskNo);
/**
* @Description 取消带 WCS 任务号的运输任务，并按原 WCS 任务号重新发起分拣位补盘 - rqrq
* TUSK 取消失败仍继续取消 WMS 任务并重发。补盘失败时抛出运行时异常，让本次 WMS 取消回滚。
* 已取消、已完成、没有 WCS 任务号的任务直接拒绝，不会重发。 - rqrq
* @param data 页面行上的工厂和 WMS 任务号，用来定位要取消的 wms_transport_task
* @author rqrq
*/
void cancelAndRetryNeedPallet(CancelRetryNeedPalletData data);
}

237
src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/impl/AgvTaskServiceImpl.java
View File

@ -10,11 +10,7 @@ import com.gaotao.modules.api.service.RfidMachineApiService;
import com.gaotao.modules.api.service.WcsApiService;
import com.gaotao.modules.api.service.WmsMessageService;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.AgvStation;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.CancelTaskResult;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.PalletDetailData;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTask;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTaskDetail;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.*;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.tusk.TuskResponse;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.mapper.AgvTaskMapper;
import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.service.TuskClientService;
@ -53,13 +49,13 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
private WcsApiService wcsApiService;
@Autowired
private WcsIntegrationMapper wcsIntegrationMapper;
@Autowired
private WmsMessageService wmsMessageService;
@Autowired
private PalletService palletService;
@Autowired
private TuskClientService tuskClientService;
@Autowired
@ -88,7 +84,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
public List<WmsTransportTask> getNeedPalletTask() {
return agvTaskMapper.getNeedPalletTask();
}
/**
* @Description 获取待处理的预约运输栈板任务 - rqrq
* @return 预约运输栈板任务列表
@ -149,10 +145,10 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
null, // 配置ID（可根据需要调整）
task.getPriority() // 优先级
);
log.info("成功调用AGV接口创建任务：taskNo={}, targets={}, priority={}",
log.info("成功调用AGV接口创建任务：taskNo={}, targets={}, priority={}",
task.getTaskNo(), targets, task.getPriority());
// 下发成功，清除错误信息（失败不影响主流程）- rqrq
try {
agvTaskMapper.clearTransportTaskError(task.getSite(), task.getTaskNo());
@ -160,10 +156,10 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
} catch (Exception ex) {
log.warn("清除错误信息失败，不影响主流程：taskNo={}, error={} - rqrq", task.getTaskNo(), ex.getMessage());
}
} catch (Exception e) {
log.error("下发AGV任务失败：taskNo={}, error={}", task.getTaskNo(), e.getMessage(), e);
// 记录错误信息到error_code和error_msg - rqrq
String errorMsg = e.getMessage();
if (errorMsg != null && errorMsg.length() > 500) {
@ -176,7 +172,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
} catch (Exception ex) {
log.warn("记录错误信息失败，不影响主流程：taskNo={}, error={} - rqrq", task.getTaskNo(), ex.getMessage());
}
throw new RuntimeException("下发AGV任务失败：" + e.getMessage(), e);
}
}
@ -191,18 +187,18 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
public void processAgvFeedbackTask(WmsTransportTaskDetail taskDetail) {
// 1. 先锁定记录，将状态改为'处理中'，防止重复处理 - rqrq
int lockResult = wcsIntegrationMapper.lockTaskDetailForProcessing(taskDetail.getId());
if (lockResult == 0) {
// 锁定失败，说明已被其他线程处理，直接跳过 - rqrq
log.info("任务明细已被其他线程处理，跳过：taskNo={}, id={}", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
return;
}
log.info("成功锁定任务明细，开始处理：taskNo={}, id={}", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
// 2. 记录原始状态，用于失败时回滚 - rqrq
String originalStatus = taskDetail.getStatus();
try {
WmsTransportTask checkTask = wcsIntegrationMapper.getTransportTaskByTaskNo(taskDetail.getTaskNo());
if (checkTask == null) {
@ -292,14 +288,14 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
String station = null;
log.info("开始处理等待询问回调 - rqrq：目标站点={}", checkTask.getToLocation());
// ⚠️ 判断是否为立库站点D1或D2 - rqrq
// D1、D2是立库管理的特殊站点，实际状态由立库PLC管理
// WMS通过"等待询问"机制实现动态分配 - rqrq
if("400166".equals(taskDetail.getToLocation())){
//------Rfid通道机---------
log.info("目标站点为RFID通道机站点，推送订单信息到RFID通道机 - rqrq");
// 1. 获取栈板明细数据（包含reserve_order_ref3工单号）- rqrq
List<PalletDetailData> palletDetails = wcsIntegrationMapper.getPalletDetailsData(
taskDetail.getSite(), checkTask.getPalletId());
@ -333,12 +329,12 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
checkTask.getPalletId(), palletDetails.size());
}
// 4. 调用RFID通道机接口（如果报错会抛出RuntimeException，等下次循环再请求）- rqrq
rfidMachineApiService.pushCheckToRfid(rfidRequest);
log.info("推送订单信息到RFID通道机成功 - rqrq，托盘={}", checkTask.getPalletId());
// 5. 成功后插入新的任务明细记录 - rqrq
WmsTransportTaskDetail newDetail = new WmsTransportTaskDetail();
newDetail.setSite(taskDetail.getSite());
@ -350,18 +346,18 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
newDetail.setStatus("等待中");
newDetail.setToLocation(taskDetail.getToLocation());
wcsIntegrationMapper.insertWmsTransportTaskDetail(newDetail);
log.info("任务明细记录插入成功 - rqrq，actionType=等待通道机复核，status=等待中");
}else if(checkTask.getToLocation().equals("D1") || checkTask.getToLocation().equals("D2")){
log.info("目标站点为立库站点，询问立库分配放货点 - rqrq");
// 1. 释放WMS的原目标站点状态记录 - rqrq
// 注：此处只是释放WMS的状态记录，不影响立库PLC的实际状态 - rqrq
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatusWithLock(checkTask.getToLocation(),2, 0, "空闲");
log.info("原目标站点{}状态已更新为空闲（WMS相对记录）- rqrq", checkTask.getToLocation());
// 2. 询问立库PLC分配实际可用的放货点 - rqrq
// 立库PLC根据实际状态返回D1或D2 - rqrq
WarehouseAskStation askStation = new WarehouseAskStation();
@ -376,60 +372,60 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
if(station == null || (!station.equals("D1") && !station.equals("D2"))){
throw new RuntimeException("立库返回放货点有误！！");
}
// 3. 更新立库返回的站点状态为待放货（WMS相对记录）- rqrq
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatus(station, 2, "待放货");
log.info("立库返回站点{}，状态已更新为待放货（WMS相对记录）- rqrq", station);
} else {
// 非立库站点，查询原目标点状态 - rqrq
log.info("目标站点为普通站点，查询站点状态 - rqrq");
// 1. 查询原目标点的状态 - rqrq
AgvStation targetAgvStation = wcsIntegrationMapper.getAgvStation(checkTask.getToLocation());
if (targetAgvStation == null) {
throw new RuntimeException("目标站点不存在：" + checkTask.getToLocation());
}
Integer targetStatusDb = targetAgvStation.getStatusDb();
log.info("目标站点{}当前状态：statusDb={} - rqrq", checkTask.getToLocation(), targetStatusDb);
// 2. 判断状态是否为待放货(2)或空闲(0) - rqrq
if (targetStatusDb != null && (targetStatusDb == 2 || targetStatusDb == 0)) {
// 状态正常，使用原目标点 - rqrq
station = checkTask.getToLocation();
log.info("目标站点状态正常，使用原目标点：{} - rqrq", station);
// 如果是空闲状态，需要更新为待放货 - rqrq
if (targetStatusDb == 0) {
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatus(station, 2, "待放货");
log.info("目标站点{}状态从空闲更新为待放货 - rqrq", station);
}
} else {
// 状态异常(有货或待取货)，需要在同区域查找空闲站点 - rqrq
log.info("目标站点状态异常(statusDb={})，需要在同区域查找空闲站点 - rqrq", targetStatusDb);
// 获取目标站点的区域 - rqrq
String areaType = targetAgvStation.getAreaType();
if (areaType == null || areaType.isEmpty()) {
throw new RuntimeException("目标站点区域信息为空，无法查找替代站点");
}
log.info("目标站点区域：{} - rqrq", areaType);
// 在同区域查找第一个空闲站点 - rqrq
String freeStation = wcsIntegrationMapper.findFirstFreeStationByArea(areaType);
if (freeStation == null || freeStation.isEmpty()) {
throw new RuntimeException("区域【" + areaType + "】中未找到空闲站点");
}
station = freeStation;
log.info("在区域【{}】中找到空闲站点：{} - rqrq", areaType, station);
// 更新找到的站点状态为待放货 - rqrq
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatus(station, 2, "待放货");
log.info("站点{}状态已更新为待放货 - rqrq", station);
@ -442,15 +438,15 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
log.info("AGV任务{}放货点已修改为：{} - rqrq", taskDetail.getTaskNo(), station);
}
}
// 3. 处理成功，更新任务明细状态为已完成 - rqrq
wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskDetailStatusForId(taskDetail.getId(), "已完成");
log.info("任务明细处理成功：taskNo={}, id={}", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
// 4. 处理成功，清除错误信息 - rqrq
wcsIntegrationMapper.clearTransportTaskDetailError(taskDetail.getId());
log.info("任务明细错误信息已清除：taskNo={}, id={}", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
// if("WCS运输栈板".equals(checkTask.getSourceType())){
// AgvFeedBackToWcs pushWcs=new AgvFeedBackToWcs();
// pushWcs.setPalletId(checkTask.getPalletId());
@ -464,11 +460,11 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
// } 遗弃方法
} catch (Exception e) {
log.error("处理AGV回调数据失败：taskNo={}, error={}", taskDetail.getTaskNo(), e.getMessage(), e);
// 5. 处理失败，将状态改回原始状态 - rqrq
wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskDetailStatusForId(taskDetail.getId(), originalStatus);
log.info("处理失败，状态已回滚到：{}", originalStatus);
// 6. 记录错误信息到error_code和error_msg - rqrq
String errorMsg = e.getMessage();
if (errorMsg != null && errorMsg.length() > 500) {
@ -476,7 +472,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
}
wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskDetailWithError(taskDetail.getId(), "500", errorMsg);
log.info("任务明细错误信息已记录：taskNo={}, id={}, errorCode=500", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
throw new RuntimeException("处理AGV回调任务失败: " + e.getMessage(), e);
}
}
@ -559,7 +555,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
throw new RuntimeException("更新栈板位置失败：" + e.getMessage());
}
}
/**
* @Description 取消AGV运输任务 - rqrq
* @Title cancelAgvTask
@ -573,7 +569,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
@Transactional(rollbackFor = Exception.class)
public CancelTaskResult cancelAgvTask(String site, String taskNo) {
System.out.println("开始取消AGV任务 - rqrq，site=" + site + "，taskNo=" + taskNo);
try {
// 1. 查询主任务 - rqrq
WmsTransportTask task = agvTaskMapper.getTaskByTaskNo(site, taskNo);
@ -581,7 +577,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
System.out.println("任务不存在 - rqrq，taskNo=" + taskNo);
return new CancelTaskResult(false, "任务不存在");
}
// 2. 检查任务状态 - rqrq
if ("已完成".equals(task.getStatus())) {
System.out.println("任务已完成，无法取消 - rqrq");
@ -591,15 +587,15 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
System.out.println("任务已取消 - rqrq");
return new CancelTaskResult(true, "任务已取消");
}
// 3. 查询任务明细，判断任务进度 - rqrq
List<WmsTransportTaskDetail> details = agvTaskMapper.getTransportTaskDetails(taskNo);
System.out.println("查询到任务明细数量：" + (details != null ? details.size() : 0) + " - rqrq");
boolean hasSendFinish = false;
boolean hasPickupFinish = false;
boolean hasWaitAsk = false;
if (details != null && !details.isEmpty()) {
for (WmsTransportTaskDetail detail : details) {
if ("送货完成".equals(detail.getActionType())) {
@ -613,21 +609,21 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
}
}
}
// 4. 如果有送货完成记录，不允许取消 - rqrq
if (hasSendFinish) {
System.out.println("任务已完成，无法取消 - rqrq");
return new CancelTaskResult(false, "任务已完成，无法取消");
}
// 5. 判断是否需要调用WCS取消接口 - rqrq
// 如果任务状态是"已预约"或"已创建"，说明还没有下达到AGV，不需要调用WCS接口 - rqrq
boolean needCallWcs = !"已预约".equals(task.getStatus()) && !"已创建".equals(task.getStatus());
System.out.println("任务状态：" + task.getStatus() + "，是否需要调用WCS接口：" + needCallWcs + " - rqrq");
boolean wcsSuccess = false;
String wcsMessage = "";
if (needCallWcs) {
// 调用WCS取消接口（不抛异常，记录结果）- rqrq
try {
@ -646,7 +642,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
wcsMessage = "任务状态为" + task.getStatus() + "，未下达到AGV，无需调用WCS接口";
System.out.println(wcsMessage + " - rqrq");
}
// 6. 根据不同场景处理 - rqrq
CancelTaskResult result;
if (hasWaitAsk) {
@ -681,17 +677,80 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
//把这个site+taskNo关联出的wms_transport_task_detail的status改成 已取消 - rqrq
wcsIntegrationMapper.updateTaskDetailStatusByTaskNo(site, taskNo, "已取消");
System.out.println("已更新任务明细状态为已取消 - rqrq，taskNo=" + taskNo);
System.out.println("AGV任务取消完成 - rqrq，result=" + result.getMessage());
return result;
} catch (Exception e) {
System.out.println("取消AGV任务异常 - rqrq：" + e.getMessage());
log.error("取消AGV任务异常", e);
return new CancelTaskResult(false, "取消任务失败：" + e.getMessage());
}
}
/**
* @Description 取消并重试分拣位补盘 - rqrq
* 先按现有取消把这张运输任务停掉：已下给 AGV 的会调 TUSK，TUSK 失败也继续把 WMS 任务改成已取消并释放站点。
* 然后用任务上的目标站点、WCS 任务号，以及托盘类型主数据上的 WCS 整型，拼出补盘报文再调 wcsNeedPalletTask。
* 报文 site 固定 55，documents 固定空列表。补盘失败必须抛出，让本方法和取消写在同一个事务里一起回滚。 - rqrq
* @param data 页面传来的工厂和 WMS 任务号
* @author rqrq
*/
@Override
@Transactional(rollbackFor = Exception.class)
public void cancelAndRetryNeedPallet(CancelRetryNeedPalletData data) {
if (data == null || data.getSite() == null || data.getSite().trim().isEmpty()
|| data.getTaskNo() == null || data.getTaskNo().trim().isEmpty()) {
throw new RuntimeException("工厂和任务号不能为空");
}
String site = data.getSite().trim();
String taskNo = data.getTaskNo().trim();
// 取消前先读出原任务。取消后数据库状态会变，补盘报文要用这里记下的站点、WCS任务号和托盘类型 - rqrq
WmsTransportTask task = agvTaskMapper.getTaskByTaskNo(site, taskNo);
if (task == null) {
throw new RuntimeException("任务不存在");
}
if ("已完成".equals(task.getStatus()) || "已取消".equals(task.getStatus())) {
throw new RuntimeException("已完成或已取消的任务不能取消并重试");
}
if (task.getWcsTaskId() == null || task.getWcsTaskId().trim().isEmpty()) {
throw new RuntimeException("任务没有WCS任务号，不能取消并重试");
}
if (task.getToLocation() == null || task.getToLocation().trim().isEmpty()) {
throw new RuntimeException("任务没有目标站点，不能重发补盘");
}
if (task.getPalletType() == null || task.getPalletType().trim().isEmpty()) {
throw new RuntimeException("任务没有托盘类型，不能重发补盘");
}
// 用任务所属工厂查托盘类型主数据，取出 WCS 整型托盘类型和底托类型。查不到就不能拼报文，此时还没取消 - rqrq
PalletType palletType = wcsIntegrationMapper.getPalletType(task.getSite(), task.getPalletType().trim());
if (palletType == null || palletType.getWcsPalletType() == null || palletType.getWcsBasePalletType() == null) {
throw new RuntimeException("托盘类型【" + task.getPalletType().trim() + "】未配置WCS托盘类型或底托类型，不能重发补盘");
}
// 走现有取消。TUSK 失败时取消结果仍是成功，WMS 任务、站点和 calling_flag 会按原逻辑处理；这里不因 TUSK 失败中断 - rqrq
CancelTaskResult cancelResult = cancelAgvTask(site, taskNo);
if (cancelResult == null || !cancelResult.isSuccess()) {
String cancelMessage = cancelResult == null ? "取消任务失败" : cancelResult.getMessage();
throw new RuntimeException(cancelMessage);
}
WcsNeedPalletTask needPalletTask = new WcsNeedPalletTask();
// 补盘报文 site、空明细是约定固定值；站点、WCS任务号和两个整型来自刚取消的这张任务 - rqrq
needPalletTask.setSite("55");
needPalletTask.setDocuments(new ArrayList<>());
needPalletTask.setStationCode(task.getToLocation().trim());
needPalletTask.setWcsTaskId(task.getWcsTaskId().trim());
needPalletTask.setPalletType(palletType.getWcsPalletType());
needPalletTask.setBasePalletType(palletType.getWcsBasePalletType());
// 同步重发补盘，生成新的预约取托盘并继承原 wcsTaskId。抛错会回滚上面的 WMS 取消；TUSK 已发出的取消回滚不了 - rqrq
wmsMessageService.wcsNeedPalletTask(needPalletTask);
log.info("取消并重试补盘完成，原任务号: {}，WCS任务号: {}，站点: {}", taskNo, task.getWcsTaskId(), task.getToLocation());
}
/**
* @Description 处理未取货场景的取消（场景1/2）- rqrq
* @param task 运输任务
@ -700,17 +759,17 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
* @return 取消结果
* @author rqrq
*/
private CancelTaskResult handleNotPickupCancel(WmsTransportTask task,
private CancelTaskResult handleNotPickupCancel(WmsTransportTask task,
boolean wcsSuccess, String wcsMessage) {
System.out.println("处理未取货场景取消 - rqrq");
try {
// 1. 起始站点恢复有货 - rqrq
if (task.getFromLocation() != null && !task.getFromLocation().isEmpty()) {
System.out.println("恢复起始站点为有货 - rqrq：" + task.getFromLocation());
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatus(task.getFromLocation(), 1, null);
}
// 2. 目标站点恢复空闲 - rqrq
if (task.getToLocation() != null && !task.getToLocation().isEmpty()) {
System.out.println("恢复目标站点为空闲 - rqrq：" + task.getToLocation());
@ -725,11 +784,11 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
wcsIntegrationMapper.updatePalletCallingFlag(task.getSite(), task.getPalletId(), "N", null, "SYS_WMS");
palletOperationLogService.logPalletOperation(task.getPalletId(), task.getSite(),"调用托盘","AGV取消任务停止调用托盘","是否调用","Y","N",username,task.getTaskNo());
}
// 4. 更新任务状态 - rqrq
System.out.println("更新任务状态为已取消 - rqrq");
wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskStatusByTaskNo(task.getSite(), task.getTaskNo(), "已取消");
// 5. 构造返回消息 - rqrq
String message = "任务已取消，起始站点已恢复有货，目标站点已恢复空闲";
if (wcsSuccess) {
@ -737,20 +796,20 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
} else {
message += "，AGV小车同步取消失败：" + wcsMessage;
}
CancelTaskResult result = new CancelTaskResult(true, message, false, "未取货");
result.setWcsApiSuccess(wcsSuccess);
result.setWcsApiMessage(wcsMessage);
System.out.println("未取货场景取消处理完成 - rqrq");
return result;
} catch (Exception e) {
System.out.println("未取货场景取消处理异常 - rqrq：" + e.getMessage());
throw new RuntimeException("资源恢复失败：" + e.getMessage());
}
}
/**
* @Description 处理已取货场景的取消（场景3）- rqrq
* @param task 运输任务
@ -759,10 +818,10 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
* @return 取消结果
* @author rqrq
*/
private CancelTaskResult handlePickupFinishCancel(WmsTransportTask task,
private CancelTaskResult handlePickupFinishCancel(WmsTransportTask task,
boolean wcsSuccess, String wcsMessage) {
System.out.println("处理已取货场景取消 - rqrq");
try {
// 1. 起始站点空闲 - rqrq
// if (task.getFromLocation() != null && !task.getFromLocation().isEmpty()) {
@ -777,7 +836,7 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatus(task.getToLocation(), 0, null);
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationAutoFlag(task.getToLocation(),"N");
}
// 3. 栈板清空位置 - rqrq
if (task.getPalletId() != null && !task.getPalletId().isEmpty()) {
// 检查栈板位置对应的区域类型是否为Z105，Z105区域不清空位置 - rqrq
@ -797,11 +856,11 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
wcsIntegrationMapper.updatePalletCallingFlag(task.getSite(), task.getPalletId(), "N", null, "SYS_WMS");
palletOperationLogService.logPalletOperation(task.getPalletId(), task.getSite(),"调用托盘","AGV取消任务停止调用托盘","是否调用","Y","N",username,task.getTaskNo());
}
// 4. 更新任务状态 - rqrq
System.out.println("更新任务状态为已取消 - rqrq");
wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskStatusByTaskNo(task.getSite(), task.getTaskNo(), "已取消");
// 5. 构造返回消息 - rqrq
String message = "任务已取消，栈板在运输中被取消，栈板位置已清空，需人工确认AGV实际位置";
if (wcsSuccess) {
@ -809,20 +868,20 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
} else {
message += "，AGV小车同步取消失败（WCS接口异常，需手动干预）";
}
CancelTaskResult result = new CancelTaskResult(true, message, true, "运输中");
result.setWcsApiSuccess(wcsSuccess);
result.setWcsApiMessage(wcsMessage);
System.out.println("已取货场景取消处理完成 - rqrq");
return result;
} catch (Exception e) {
System.out.println("已取货场景取消处理异常 - rqrq：" + e.getMessage());
throw new RuntimeException("资源恢复失败：" + e.getMessage());
}
}
/**
* @Description 处理等待询问场景的取消（场景4）- rqrq
* @param task 运输任务
@ -831,24 +890,24 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
* @return 取消结果
* @author rqrq
*/
private CancelTaskResult handleWaitAskCancel(WmsTransportTask task,
private CancelTaskResult handleWaitAskCancel(WmsTransportTask task,
boolean wcsSuccess, String wcsMessage) {
System.out.println("处理等待询问场景取消 - rqrq");
try {
// 1. 起始站点空闲 - rqrq
// if (task.getFromLocation() != null && !task.getFromLocation().isEmpty()) {
// System.out.println("设置起始站点为空闲 - rqrq：" + task.getFromLocation());
// wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatus(task.getFromLocation(), 0, null);
// }
// 2. 目标站点空闲 - rqrq
if (task.getToLocation() != null && !task.getToLocation().isEmpty()) {
System.out.println("设置目标站点为空闲 - rqrq：" + task.getToLocation());
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationStatus(task.getToLocation(), 0, null);
wcsIntegrationMapper.updateAgvStationAutoFlag(task.getToLocation(),"N");
}
// 3. 栈板清空位置 - rqrq
if (task.getPalletId() != null && !task.getPalletId().isEmpty()) {
String username = ((SysUserEntity) SecurityUtils.getSubject().getPrincipal()).getUsername();
@ -869,11 +928,11 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
wcsIntegrationMapper.updatePalletCallingFlag(task.getSite(), task.getPalletId(), "N", null, "SYS_WMS");
palletOperationLogService.logPalletOperation(task.getPalletId(), task.getSite(),"调用托盘","AGV取消任务停止调用托盘","是否调用","Y","N",username,task.getTaskNo());
}
// 4. 更新任务状态 - rqrq
System.out.println("更新任务状态为已取消 - rqrq");
wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskStatusByTaskNo(task.getSite(), task.getTaskNo(), "已取消");
// 5. 构造返回消息 - rqrq
String message = "任务已取消（等待询问状态），栈板位置已清空，需人工确认AGV实际位置";
if (wcsSuccess) {
@ -881,14 +940,14 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
} else {
message += "，AGV小车同步取消失败：" + wcsMessage;
}
CancelTaskResult result = new CancelTaskResult(true, message, true, "等待询问");
result.setWcsApiSuccess(wcsSuccess);
result.setWcsApiMessage(wcsMessage);
System.out.println("等待询问场景取消处理完成 - rqrq");
return result;
} catch (Exception e) {
System.out.println("等待询问场景取消处理异常 - rqrq：" + e.getMessage());
throw new RuntimeException("资源恢复失败：" + e.getMessage());

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