机械手状态

src/main/java/com/gaotao/modules/dashboard/task/DashboardPushTask.java

@@ -598,9 +598,8 @@ public class DashboardPushTask {
             Map<String, Object> storageUtilization = getInventoryStatsFromWcs();
             log.debug("库位利用率数据: {}", storageUtilization);
 
-            // 查询机器人状态数据
-            //List<Map<String, Object>> robotStatus = dashboardDao.queryWarehouseRobotStatus();
-            List<Map<String, Object>> robotStatus = new ArrayList<>();
+            // 查询机器人状态数据（从WMS Dashboard API获取）
+            List<Map<String, Object>> robotStatus = getRobotSortingInfoFromWms();
             log.debug("查询到机器人状态数据: {}条", robotStatus != null ? robotStatus.size() : 0);
 
             // 查询AGV状态数据（从TUSK系统获取）
@@ -1163,5 +1162,179 @@ public class DashboardPushTask {
         return (receiveList == null || receiveList.isEmpty())
             && (inboundList == null || inboundList.isEmpty());
     }
+
+    /**
+     * 从WMS Dashboard API获取机械臂分拣信息
+     *
+     * <p><b>数据转换说明：</b></p>
+     * <ul>
+     *   <li>从WMS获取原始机械臂分拣状态</li>
+     *   <li>转换为看板需要的格式</li>
+     *   <li>映射工作模式和设备状态枚举值</li>
+     *   <li>1071=机械手1, 1060=机械手2</li>
+     * </ul>
+     *
+     * @return 机械臂分拣状态列表
+     */
+    private List<Map<String, Object>> getRobotSortingInfoFromWms() {
+        List<Map<String, Object>> robotList = new ArrayList<>();
+
+        try {
+            // 调用WMS Dashboard API（使用配置文件中的URL）
+            String url = wcsBoardApi + "WmsDashboard/robot-sorting-info";
+            log.debug("调用WMS机械臂分拣API: {}", url);
+
+            String wmsResponse = HttpUtils.doGet(url, null, null);
+            log.debug("WMS API返回数据: {}", wmsResponse);
+
+            // 解析JSON数据
+            ObjectMapper mapper = new ObjectMapper();
+            JsonNode rootNode = mapper.readTree(wmsResponse);
+
+            // 检查返回码
+            int resCode = rootNode.get("resCode").asInt();
+            if (resCode != 200) {
+                String resMsg = rootNode.has("resMsg") ? rootNode.get("resMsg").asText() : "未知错误";
+                log.warn("WMS机械臂分拣API返回错误: code={}, msg={}", resCode, resMsg);
+                return robotList;
+            }
+
+            // 获取resData.sortingStations数组
+            if (!rootNode.has("resData") || !rootNode.get("resData").has("sortingStations")) {
+                log.warn("WMS返回数据中没有sortingStations");
+                return robotList;
+            }
+
+            JsonNode sortingStations = rootNode.get("resData").get("sortingStations");
+            if (!sortingStations.isArray()) {
+                log.warn("sortingStations不是数组格式");
+                return robotList;
+            }
+
+            // 转换数据为看板格式
+            for (JsonNode station : sortingStations) {
+                Map<String, Object> robot = new HashMap<>();
+
+                // 分拣站编号
+                String sortingStation = station.has("sortingStation") ? station.get("sortingStation").asText() : "";
+                robot.put("id", sortingStation);
+
+                // 机械手名称映射：1071=机械手1, 1060=机械手2
+                String robotName;
+                if ("1071".equals(sortingStation)) {
+                    robotName = "机械手 1";
+                } else if ("1060".equals(sortingStation)) {
+                    robotName = "机械手 2";
+                } else {
+                    robotName = "机械手 " + sortingStation;
+                }
+                robot.put("name", robotName);
+
+                // 待处理物料数量（任务数）
+                int pendingMaterialCount = station.has("pendingMaterialCount") ? station.get("pendingMaterialCount").asInt() : 0;
+                robot.put("tasks", pendingMaterialCount);
+
+                // 工作模式（OperationMode枚举）
+                int workModel = station.has("workModel") ? station.get("workModel").asInt() : 0;
+                robot.put("workModel", workModel);
+                robot.put("workModelText", getWorkModelText(workModel));
+
+                // 设备状态（DeviceStatus枚举）
+                int workStatus = station.has("workStatus") ? station.get("workStatus").asInt() : 0;
+                robot.put("workStatus", workStatus);
+                robot.put("workStatusText", getWorkStatusText(workStatus));
+
+                // 转换为标准状态（working/idle/error/maintenance）
+                String status = convertRobotStatus(workModel, workStatus);
+                robot.put("status", status);
+                robot.put("statusText", getWorkStatusText(workStatus));
+
+                robotList.add(robot);
+            }
+
+            log.info("从WMS获取到{}个机械臂分拣站状态", robotList.size());
+
+        } catch (Exception e) {
+            log.error("从WMS获取机械臂分拣数据失败", e);
+        }
+
+        return robotList;
+    }
+
+    /**
+     * 获取工作模式文本
+     *
+     * @param workModel 工作模式枚举值
+     * @return 工作模式文本
+     */
+    private String getWorkModelText(int workModel) {
+        switch (workModel) {
+            case 1:
+                return "自动模式";
+            case 2:
+                return "半自动模式";
+            case 3:
+                return "手动模式";
+            case 4:
+                return "报警模式";
+            case 5:
+                return "维护模式";
+            default:
+                return "未定义";
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 获取设备状态文本
+     *
+     * @param workStatus 设备状态枚举值
+     * @return 设备状态文本
+     */
+    private String getWorkStatusText(int workStatus) {
+        switch (workStatus) {
+            case 1:
+                return "空闲";
+            case 2:
+                return "取货中";
+            case 3:
+                return "RFID检测中";
+            case 4:
+                return "放货中";
+            case 5:
+                return "等待上位反馈完成";
+            case 6:
+                return "等待流线托盘到位";
+            default:
+                return "未定义";
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 转换机械臂状态为标准状态
+     *
+     * @param workModel  工作模式
+     * @param workStatus 设备状态
+     * @return 标准状态 (working/idle/error/maintenance)
+     */
+    private String convertRobotStatus(int workModel, int workStatus) {
+        // 报警模式
+        if (workModel == 4) {
+            return "error";
+        }
+
+        // 维护模式
+        if (workModel == 5) {
+            return "maintenance";
+        }
+
+        // 根据设备状态判断
+        if (workStatus == 1) {
+            return "idle";  // 空闲
+        } else if (workStatus >= 2 && workStatus <= 6) {
+            return "working";  // 工作中
+        }
+
+        return "idle";
+    }
 }