agv任务大优化

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/mapper/AgvTaskMapper.java

@@ -67,4 +67,22 @@ public interface AgvTaskMapper extends BaseMapper<WmsTransportTask> {
      * @date 2025/10/31
      */
     WmsTransportTask getTaskByTaskNo(@Param("site") String site, @Param("taskNo") String taskNo);
+    
+    /**
+     * @Description 更新运输任务错误信息（使用行锁） - rqrq
+     * @param taskNo 任务号
+     * @param errorCode 错误码（空闲站点不足=0，其他错误=500）
+     * @param errorMsg 错误信息
+     * @author rqrq
+     * @date 2025/10/31
+     */
+    void updateTransportTaskError(@Param("taskNo") String taskNo, @Param("errorCode") String errorCode, @Param("errorMsg") String errorMsg);
+    
+    /**
+     * @Description 清除运输任务错误信息（执行成功） - rqrq
+     * @param taskNo 任务号
+     * @author rqrq
+     * @date 2025/10/31
+     */
+    void clearTransportTaskError(@Param("taskNo") String taskNo);
 }

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/mapper/WcsIntegrationMapper.java

@@ -393,6 +393,24 @@ public interface WcsIntegrationMapper {
      * @date 2025/10/18
      */
     void updateTransportTaskDetailStatusForId(@Param("id") Long id, @Param("status") String status);
+    
+    /**
+     * @Description 更新运输任务明细为失败状态（包含错误信息） - rqrq
+     * @param id 明细ID
+     * @param errorCode 错误码（处理失败=500）
+     * @param errorMsg 错误信息
+     * @author rqrq
+     * @date 2025/10/31
+     */
+    void updateTransportTaskDetailWithError(@Param("id") Long id, @Param("errorCode") String errorCode, @Param("errorMsg") String errorMsg);
+    
+    /**
+     * @Description 清除运输任务明细的错误信息（处理成功） - rqrq
+     * @param id 明细ID
+     * @author rqrq
+     * @date 2025/10/31
+     */
+    void clearTransportTaskDetailError(@Param("id") Long id);
 
     List<WmsTransportTaskDetail>  getTransportTaskDetailListWithStatus(@Param("site") String site);
     

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/impl/AgvTaskServiceImpl.java

@@ -138,8 +138,21 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
             log.info("成功调用AGV接口创建任务：taskNo={}, targets={}, priority={}", 
                     task.getTaskNo(), targets, task.getPriority());
             
+            // 下发成功，清除错误信息 - rqrq
+            agvTaskMapper.clearTransportTaskError(task.getTaskNo());
+            log.info("AGV任务下发成功，错误信息已清除：taskNo={} - rqrq", task.getTaskNo());
+            
         } catch (Exception e) {
-            log.error("下发AGV任务失败：taskNo={}, error={}", task.getTaskNo(), e.getMessage());
+            log.error("下发AGV任务失败：taskNo={}, error={}", task.getTaskNo(), e.getMessage(), e);
+            
+            // 记录错误信息到error_code和error_msg - rqrq
+            String errorMsg = e.getMessage();
+            if (errorMsg != null && errorMsg.length() > 500) {
+                errorMsg = errorMsg.substring(0, 500); // 限制错误信息长度 - rqrq
+            }
+            agvTaskMapper.updateTransportTaskError(task.getTaskNo(), "500", errorMsg);
+            log.info("AGV任务下发失败，错误信息已记录：taskNo={}, errorCode=500 - rqrq", task.getTaskNo());
+            
             throw new RuntimeException("下发AGV任务失败：" + e.getMessage(), e);
         }
     }
@@ -317,6 +330,10 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
             wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskDetailStatusForId(taskDetail.getId(), "已完成");
             log.info("任务明细处理成功：taskNo={}, id={}", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
             
+            // 4. 处理成功，清除错误信息 - rqrq
+            wcsIntegrationMapper.clearTransportTaskDetailError(taskDetail.getId());
+            log.info("任务明细错误信息已清除：taskNo={}, id={}", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
+            
             // if("WCS运输栈板".equals(checkTask.getSourceType())){
             //     AgvFeedBackToWcs pushWcs=new AgvFeedBackToWcs();
             //     pushWcs.setPalletId(checkTask.getPalletId());
@@ -329,12 +346,20 @@ public class AgvTaskServiceImpl implements AgvTaskService {
             //     wcsApiService.pushAgvFeedbackToWcs(pushWcs);
             // } 遗弃方法
         } catch (Exception e) {
-            log.error("处理AGV回调数据失败：taskNo={}, error={}", taskDetail.getTaskNo(), e.getMessage());
+            log.error("处理AGV回调数据失败：taskNo={}, error={}", taskDetail.getTaskNo(), e.getMessage(), e);
             
-            // 4. 处理失败，将状态改回原始状态 - rqrq
+            // 5. 处理失败，将状态改回原始状态 - rqrq
             wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskDetailStatusForId(taskDetail.getId(), originalStatus);
             log.info("处理失败，状态已回滚到：{}", originalStatus);
             
+            // 6. 记录错误信息到error_code和error_msg - rqrq
+            String errorMsg = e.getMessage();
+            if (errorMsg != null && errorMsg.length() > 500) {
+                errorMsg = errorMsg.substring(0, 500); // 限制错误信息长度 - rqrq
+            }
+            wcsIntegrationMapper.updateTransportTaskDetailWithError(taskDetail.getId(), "500", errorMsg);
+            log.info("任务明细错误信息已记录：taskNo={}, id={}, errorCode=500", taskDetail.getTaskNo(), taskDetail.getId());
+            
             throw new RuntimeException("处理AGV回调任务失败: " + e.getMessage(), e);
         }
     }

src/main/java/com/gaotao/modules/automatedWarehouse/service/impl/AutoTaskServiceImpl.java

@@ -8,6 +8,7 @@ import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.AgvStation;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.ScheduleDeliveryTask;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTask;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.entity.WmsTransportTaskDetail;
+import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.mapper.AgvTaskMapper;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.mapper.WcsIntegrationMapper;
 import com.gaotao.modules.automatedWarehouse.service.AutoTaskService;
 import com.gaotao.modules.trans.entity.TransNoControl;
@@ -37,6 +38,8 @@ public class AutoTaskServiceImpl implements AutoTaskService {
     private WcsApiService wcsApiService;
     @Autowired
     private AgvClientUtil agvClientUtil;
+    @Autowired
+    private AgvTaskMapper agvTaskMapper;  // 添加AgvTaskMapper注入 - rqrq
 
     //栈板万能预约任务
     @Override
@@ -197,7 +200,9 @@ public class AutoTaskServiceImpl implements AutoTaskService {
                 processSpecificPalletTask(wmsTransportTask);
             }
             
-            System.out.println("预约取托盘任务处理完成 - rqrq");
+            // 4. 处理成功，清除错误信息 - rqrq
+            agvTaskMapper.clearTransportTaskError(wmsTransportTask.getTaskNo());
+            System.out.println("预约取托盘任务处理完成，错误信息已清除 - rqrq");
         } catch (Exception e) {
             // 处理失败，恢复wms_status为未执行 - rqrq
             System.out.println("任务处理失败，恢复状态 - rqrq：" + e.getMessage());
@@ -210,6 +215,15 @@ public class AutoTaskServiceImpl implements AutoTaskService {
                             "PROCESSING",
                             "未执行"
                             );
+            
+            // 记录错误信息到error_code和error_msg - rqrq
+            String errorMsg = e.getMessage();
+            if (errorMsg != null && errorMsg.length() > 500) {
+                errorMsg = errorMsg.substring(0, 500); // 限制错误信息长度 - rqrq
+            }
+            agvTaskMapper.updateTransportTaskError(wmsTransportTask.getTaskNo(), "500", errorMsg);
+            System.out.println("任务错误信息已记录 - rqrq：errorCode=500");
+            
             throw e;
 }
     }
@@ -249,6 +263,10 @@ public class AutoTaskServiceImpl implements AutoTaskService {
             if(targetStation != null){
                 // 找到空闲站点，更新任务为已创建状态 - rqrq
                 updateTaskToCreatedStatus(wmsTransportTask, targetStation);
+                
+                // 处理成功，清除错误信息 - rqrq
+                agvTaskMapper.clearTransportTaskError(wmsTransportTask.getTaskNo());
+                System.out.println("预约运输栈板任务处理完成，错误信息已清除 - rqrq");
             } else {
                 // 没有合适站点，恢复状态等待下一次处理 - rqrq
                 System.out.println("没有空闲站点，恢复状态等待下次处理 - rqrq");
@@ -261,9 +279,12 @@ public class AutoTaskServiceImpl implements AutoTaskService {
                         "PROCESSING",
                         "未执行"
                 );
+                
+                // 记录空闲站点不足的错误信息 - rqrq
+                agvTaskMapper.updateTransportTaskError(wmsTransportTask.getTaskNo(), "0", "目标区域没有空闲站点");
+                System.out.println("已记录空闲站点不足错误信息 - rqrq：errorCode=0");
             }
 
-            System.out.println("预约运输栈板任务处理完成 - rqrq");
         } catch (Exception e) {
             // 处理失败，恢复wms_status为未执行 - rqrq
             System.out.println("任务处理失败，恢复状态 - rqrq：" + e.getMessage());
@@ -276,6 +297,15 @@ public class AutoTaskServiceImpl implements AutoTaskService {
                     "PROCESSING",
                     "未执行"
             );
+            
+            // 记录错误信息到error_code和error_msg - rqrq
+            String errorMsg = e.getMessage();
+            if (errorMsg != null && errorMsg.length() > 500) {
+                errorMsg = errorMsg.substring(0, 500); // 限制错误信息长度 - rqrq
+            }
+            agvTaskMapper.updateTransportTaskError(wmsTransportTask.getTaskNo(), "500", errorMsg);
+            System.out.println("任务错误信息已记录 - rqrq：errorCode=500");
+            
             throw e;
         }
     }

src/main/resources/mapper/automatedWarehouse/AgvTaskMapper.xml

@@ -273,4 +273,22 @@
         WHERE site = #{site} AND task_no = #{taskNo}
     </select>
 
+    <!-- rqrq - 更新运输任务错误信息（使用行锁） -->
+    <update id="updateTransportTaskError">
+        UPDATE wms_transport_task WITH (ROWLOCK)
+        SET error_code = #{errorCode},
+            error_msg = #{errorMsg},
+            updated_time = GETDATE()
+        WHERE task_no = #{taskNo}
+    </update>
+
+    <!-- rqrq - 清除运输任务错误信息（执行成功，使用行锁） -->
+    <update id="clearTransportTaskError">
+        UPDATE wms_transport_task WITH (ROWLOCK)
+        SET error_code = NULL,
+            error_msg = NULL,
+            updated_time = GETDATE()
+        WHERE task_no = #{taskNo}
+    </update>
+
 </mapper>

src/main/resources/mapper/automatedWarehouse/WcsIntegrationMapper.xml

@@ -778,6 +778,25 @@
         set [status]=#{status}
         where id=#{id}
     </update>
+    
+    <!-- rqrq - 更新运输任务明细为失败状态（包含错误信息） -->
+    <update id="updateTransportTaskDetailWithError">
+        UPDATE wms_transport_task_detail 
+        SET error_code = #{errorCode},
+            error_msg = #{errorMsg},
+            updated_time = GETDATE()
+        WHERE id = #{id}
+    </update>
+    
+    <!-- rqrq - 清除运输任务明细的错误信息（处理成功） -->
+    <update id="clearTransportTaskDetailError">
+        UPDATE wms_transport_task_detail 
+        SET error_code = NULL,
+            error_msg = NULL,
+            updated_time = GETDATE()
+        WHERE id = #{id}
+    </update>
+    
     <!-- rqrq - 查询待处理的AGV回调任务明细（状态控制并发） -->
     <select id="getTransportTaskDetailListWithStatus" resultType="WmsTransportTaskDetail">
         select id,site,task_no as taskNo,item_no as itemNo,seq_no as seqNo,action_type as actionType,[comment],from_location as fromLocation,
@@ -1410,9 +1429,9 @@
           AND s.active = 'Y'
     </select>
     
-    <!-- rqrq - 使用乐观锁更新运输任务状态 -->
+    <!-- rqrq - 使用行锁更新运输任务状态 -->
     <update id="updateTransportTaskWithLock">
-        UPDATE wms_transport_task
+        UPDATE wms_transport_task WITH (ROWLOCK)
         SET status = #{newStatus},
             <if test="palletId != null and palletId != ''">
             pallet_id = #{palletId},